最近折腾3D打印机，考虑将我的Ender-3S做一个升级，目前主要是考虑软件部分，准备升级Klipper固件
Klipper介绍
Klipper 是一套面向 3D 打印机的开源固件系统，其核心特点是将传统固件中“计算密集型”的运动规划与控制逻辑，从打印机主控板转移到性能更强的主机（如树莓派、x86 小主机、NAS、工控机等）上执行，从而显著提升打印精度、速度与可扩展性。
所以Klipper固件的安装就涉及了两个部分：上位机软件和下位机软件，我家里刚好有个闲置的树莓派3B+刚好可以作为上位机，下位机软件需要根据自己的打印机对应的处理器自行编译。
官网地址：https://www.klipper3d.org/zh/
Klipper源码：https://github.com/Klipper3d/klipper/
Klipper 配置文件
通常可以通过在 Klipper源码 config 目录 中查找以“printer-”前缀开头且与目标打印机相对应的文件来找到适当的配置文件，这个文件是在安装好klipper上位机程序后，需要上传到上位机上的，printer.cfg 是 Klipper 系统中最核心、最权威的配置文件，可以把它理解为：Klipper 对你这台打印机的“完整工程定义文件”。
如果能从源码中找到你的打印机对应的.cfg文件当然最好，如果找不到打印机的配置文件，但可以找到打印机控制板的类型，则可以查找以“generic-”前缀开头的适当配置文件。这些示例打印机模板文件应该足以成功完成初始安装，但需要进行一些自定义才能获得完整的打印机功能。
Klipper安装
上位机安装
这里可以通过 KIAUH 安装，KIAUH全称Klipper Installation And Update Helper，是 Klipper 相关组件的一站式安装、管理与维护工具，本质就是一个 基于 Bash 的交互式脚本，可以运行在上位机Linux 主机上（树莓派、x86、小主机等）通过菜单方式完成安装与维护。
这里就不细说树莓派系统的安装了，事先安装好树莓派Raspberry Pi OS系统，保证可以ssh登录上去即可。
# 安装git
sudo apt-get update && sudo apt-get install git -y
# 下载kiauh的源码
cd ~ && git clone https://github.com/dw-0/kiauh.git
# 运行kiauh脚本
./kiauh/kiauh.sh
运行脚本后可以看到菜单页面：
依次选择1 Install，将Klipper、Moonraker、Fluidd都安装上即可。
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Klipper：负责打印机运动控制与执行的核心固件，计算运动轨迹并指挥主板驱动电机和加热器。
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Moonraker：Klipper 的后台服务与 API 层，负责对外提供接口、文件管理和与前端通信。
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Fluidd：基于 Web 的可视化操作界面，用浏览器即可监控和控制 Klipper 打印机。
安装好后，浏览器访问http://{树莓派IP}，即可打开Fluidd的Web管理界面。
以上操作安装上位机程序实测通过，还算比较顺利，遇到的问题基本都是网络问题，全局科学上网可以解决，不行就多试几次，把要安装的依赖单独拿出来手动安装：
sudo apt-get install -y binutils-avr libncurses-dev \
libnewlib-arm-none-eabi binutils-arm-none-eabi avr-libc \
libusb-1.0 python3-virtualenv gcc-avr dfu-util virtualenv \
avrdude stm32flash gcc-arm-none-eabi libffi-dev libusb-dev
下位机安装
下位机我们需要进入Klipper源码中自行编译，因为刚才安装Klipper，所以源码已经下载到了/home/{你的用户名}/klipper/中了，进入该目录执行make menuconfig，可以看到一个配置菜单页面，这里跟编译OpenWRT固件有点类似，选择对应的处理器型号、通信接口等信息，这里不同型号打印机配置不同。
配置好后执行make编译，编译好后到out文件夹下会生成固件文件，将文件拖入TF卡，关闭打印机电源，插入卡再打开电源，开始刷机（我的打印机不支持卡刷）。
比较坑的是我的Ender-3S版本比较老，看了一下处理器是ATMEGA1284P，主板版本v1.1.3，是一个8位单片机性能十分有限，不管是打印速度还是将来的功能扩展型都十分受限，更悲剧的是v1.1.3版本的主板官网已经没有维护原厂固件版本了，万一刷到klipper调不好用不惯，想回来就只能自己下载Marlin源码编译固件回刷了，还不一样能调得怎么样呢…-_-
不过来都来了，生命在于折腾，还是尽力折腾下吧。
我这里Klipper编译下位机程序，配置如下：
[*] Enable extra low-level configuration options
Micro-controller Architecture (Atmega AVR) --->
Processor model (atmega1284p) --->
Processor speed (16Mhz) --->
Communication interface (UART0) --->
[] Compile for simulavr software emulation
(250000) Baud rate for serial port
() GPIO pins to set at micro-controller startup
我的打印机并不能像STM32处理器那样卡刷，只能按照如下操作线刷：
- 树莓派连接打印机 USB
- 确认串口：
ls /dev/serial/by-id/
你会看到类似：
usb-1a86_USB_Serial-if00-port0 - 执行刷写：
make flash FLASH_DEVICE=/dev/serial/by-id/usb-1a86_USB_Serial-if00-port0
注意步骤3有可能会失败的，如果失败就停掉上位机服务sudo service klipper stop，如果还是失败替换以下命令进行刷入：
avrdude -c arduino -p atmega1284p \
-P /dev/ttyUSB0 -b 57600 \
-D \
-U flash:w:~/klipper/out/klipper.elf.hex:i
以上是学习笔记，上位机安装部分已在树莓派上验证，下位机的具体刷机过程还未开始尝试，等我实操后再来更新。。。
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